Động cơ bước là gì: Các loại và hoạt động của nó

Động cơ bước là một thiết bị cơ điện, nó biến đổi công suất điện thành cơ năng. Ngoài ra, nó là một động cơ điện đồng bộ, không chổi than có thể chia toàn bộ vòng quay thành một số bước mở rộng. Vị trí của động cơ có thể được kiểm soát chính xác mà không cần bất kỳ cơ chế phản hồi nào, miễn là động cơ được định kích thước cẩn thận phù hợp với ứng dụng. Động cơ bước tương tự như động cơ chuyển mạch động cơ miễn cưỡng. Động cơ bước sử dụng lý thuyết hoạt động của nam châm để làm cho trục động cơ quay một khoảng chính xác khi có xung điện. Stato có tám cực, và rôto có sáu cực. Rôto sẽ cần 24 xung điện để di chuyển 24 bước để thực hiện một vòng quay hoàn chỉnh. Một cách khác để nói điều này là rôto sẽ di chuyển chính xác 15 ° cho mỗi xung điện mà động cơ nhận được.

Nguyên lý xây dựng & làm việc

Các cấu tạo của một động cơ bước khá liên quan đến một Động cơ DC . Nó bao gồm một nam châm vĩnh cửu giống như Rotor ở giữa và nó sẽ quay khi có lực tác động lên nó. Rôto này được bao bọc thông qua một không. của stato được quấn qua một cuộn dây từ tính trên nó. Stato được bố trí gần rôto để từ trường bên trong stato có thể điều khiển chuyển động của rôto.

Động cơ bước

Động cơ bước có thể được điều khiển bằng cách cấp điện cho từng stato một. Vì vậy, stator sẽ từ hóa và hoạt động giống như một cực điện từ sử dụng năng lượng đẩy lên rotor để chuyển động về phía trước. Việc từ hóa thay thế cũng như khử từ của stato sẽ dịch chuyển rôto dần dần và cho phép rôto chuyển sang khả năng kiểm soát tuyệt vời.

Các nguyên lý làm việc của động cơ bước là Điện từ. Nó bao gồm một rôto được làm bằng nam châm vĩnh cửu trong khi một stato được làm bằng nam châm điện. Khi nguồn được cung cấp cho cuộn dây của stato thì từ trường sẽ được phát triển trong stato. Lúc này rôto trong động cơ sẽ bắt đầu chuyển động với từ trường quay của stato. Vì vậy, đây là nguyên lý làm việc cơ bản của động cơ này.

Cấu tạo động cơ bước

Trong động cơ này, có một miếng sắt mềm được bọc qua các stato điện từ. Các cực của stato cũng như rôto không phụ thuộc vào loại bước. Khi các stato của động cơ này được cấp điện thì rôto sẽ quay để tự thẳng hàng với stato nếu không sẽ quay để có khe hở nhỏ nhất qua stato. Bằng cách này, các stator được kích hoạt nối tiếp để quay động cơ bước.

Kỹ thuật lái xe

Kỹ thuật lái động cơ bước s có thể có với một số mạch đặc biệt do thiết kế phức tạp của chúng. Có một số phương pháp để điều khiển động cơ này, một số trong số chúng được thảo luận dưới đây bằng cách lấy ví dụ về động cơ bước bốn pha.

Chế độ kích thích đơn

Phương pháp cơ bản của động cơ bước là một chế độ kích từ. Đây là một phương pháp cũ và không được sử dụng nhiều hiện nay nhưng người ta phải biết về kỹ thuật này. Trong kỹ thuật này, mọi pha nếu không thì stato cạnh nhau sẽ được kích hoạt từng pha một cách xen kẽ với một mạch đặc biệt. Điều này sẽ từ hóa và khử từ stator để di chuyển rotor về phía trước.

Lái xe toàn bước

Trong kỹ thuật này, hai stator được kích hoạt tại một thời điểm thay vì một trong một khoảng thời gian rất ngắn. Kỹ thuật này tạo ra mô-men xoắn cao và cho phép động cơ truyền động tải cao.

Lái xe nửa bước

Kỹ thuật này tương đối liên quan đến ổ Full step vì hai stator sẽ được sắp xếp cạnh nhau để nó được kích hoạt trước trong khi cái thứ ba sẽ được kích hoạt sau đó. Loại chu kỳ chuyển đổi hai stato đầu tiên và sau đó stator thứ ba sẽ điều khiển động cơ. Kỹ thuật này sẽ giúp cải thiện độ phân giải của động cơ bước đồng thời giảm mô-men xoắn.

Bước vi mô

Kỹ thuật này được sử dụng thường xuyên nhất do tính chính xác của nó. Dòng bước biến đổi sẽ cung cấp bởi mạch điều khiển động cơ bước về phía cuộn dây stato có dạng sóng hình sin. Độ chính xác của mỗi bước có thể được nâng cao bởi dòng điện bước nhỏ này. Kỹ thuật này được sử dụng rộng rãi vì nó mang lại độ chính xác cao cũng như giảm tiếng ồn hoạt động ở mức độ lớn.

Mạch động cơ bước và hoạt động của nó

Động cơ bước hoạt động khác với Động cơ chổi than DC , xoay khi điện áp được đặt vào các đầu cuối của chúng. Mặt khác, động cơ bước hiệu quả có nhiều nam châm điện có răng được bố trí xung quanh một miếng sắt hình bánh răng trung tâm. Các nam châm điện được cung cấp năng lượng bởi một mạch điều khiển bên ngoài, ví dụ, một vi điều khiển.

Mạch động cơ bước

Để làm cho trục động cơ quay, trước tiên người ta cấp điện cho một nam châm điện, làm cho răng của bánh răng bị hút từ tính vào răng của nam châm điện. Do đó, tại điểm khi răng của bánh răng được căn chỉnh với nam châm điện đầu tiên, chúng sẽ hơi lệch khỏi nam châm điện tiếp theo. Vì vậy, khi nam châm điện tiếp theo được BẬT và cái đầu tiên được TẮT, bánh răng sẽ quay nhẹ để ăn khớp với cái tiếp theo và từ đó quá trình này được lặp lại. Mỗi bước quay nhỏ đó được gọi là một bước, với một số nguyên bước thực hiện một vòng quay đầy đủ.

Bằng cách đó, động cơ có thể quay một cách chính xác. Động cơ bước không quay liên tục, chúng quay theo từng bước. Có 4 cuộn dây với 90^{hoặc là}góc giữa cố định với nhau trên stato. Các kết nối động cơ bước được xác định bởi cách các cuộn dây được kết nối với nhau. Trong động cơ bước, các cuộn dây không được kết nối. Động cơ có 90^{hoặc là}bước quay với các cuộn dây được cấp điện theo thứ tự tuần hoàn, xác định chiều quay của trục.

Hoạt động của động cơ này được thể hiện bằng cách vận hành công tắc. Các cuộn dây được kích hoạt nối tiếp trong khoảng thời gian 1 giây. Trục quay 90^{hoặc là}mỗi lần kích hoạt cuộn dây tiếp theo. Mô-men xoắn tốc độ thấp của nó sẽ thay đổi trực tiếp theo dòng điện.

Các loại động cơ bước

Có ba loại động cơ bước chính, chúng là:

• Bước nam châm vĩnh cửu
• Bước đồng bộ lai
• Bước bất đắc dĩ biến

Động cơ bước nam châm vĩnh viễn

Động cơ nam châm vĩnh cửu sử dụng nam châm vĩnh cửu (PM) trong rôto và hoạt động dựa trên lực hút hoặc lực đẩy giữa PM rôto và nam châm điện stato.

Đây là loại động cơ bước phổ biến nhất so với các loại động cơ bước khác hiện có trên thị trường. Động cơ này bao gồm nam châm vĩnh cửu trong cấu tạo của động cơ. Loại động cơ này còn được gọi là động cơ hộp thiếc / hộp xếp chồng. Lợi ích chính của động cơ bước này là chi phí sản xuất ít hơn. Đối với mỗi cuộc cách mạng, nó có 48-24 bước.

Động cơ bước điện trở biến đổi

Động cơ biến trở (VR) có một rôto bằng sắt trơn và hoạt động dựa trên nguyên tắc rằng điện trở tối thiểu xuất hiện với khe hở nhỏ nhất, do đó các điểm rôto bị hút về phía các cực nam châm của stato.

Động cơ bước giống như biến trở là loại động cơ cơ bản và nó được sử dụng trong nhiều năm qua. Như tên cho thấy, vị trí góc của rôto chủ yếu phụ thuộc vào điện trở của mạch từ có thể được hình thành giữa các răng của stato cũng như rôto.

Động cơ bước đồng bộ lai

Động cơ bước lai được đặt tên vì chúng sử dụng sự kết hợp của nam châm vĩnh cửu (PM) và kỹ thuật biến trở (VR) để đạt được công suất tối đa ở kích thước gói nhỏ.

Loại động cơ phổ biến nhất là động cơ bước lai bởi vì nó mang lại hiệu suất tốt so với rôto nam châm vĩnh cửu về tốc độ, độ phân giải bước và mô-men xoắn giữ. Tuy nhiên, loại động cơ bước này đắt hơn so với động cơ bước nam châm vĩnh cửu. Động cơ này kết hợp các tính năng của cả nam châm vĩnh cửu và động cơ bước biến trở. Những động cơ này được sử dụng ở những nơi cần ít góc bước hơn như 1,5, 1,8 & 2,5 độ.

Làm thế nào để chọn một động cơ bước?

Trước khi chọn động cơ bước cho yêu cầu của bạn, điều rất quan trọng là phải kiểm tra đường cong tốc độ mô-men xoắn của động cơ. Vì vậy, thông tin này có sẵn từ nhà thiết kế động cơ và nó là biểu tượng đồ họa của mô-men xoắn của động cơ ở một tốc độ xác định. Đường cong tốc độ mô-men xoắn của động cơ phải khớp chặt chẽ với nhu cầu cần thiết của ứng dụng, nếu không, không thể đạt được hiệu suất hệ thống mong đợi.

Các loại dây

Động cơ bước nói chung là động cơ hai pha giống như đơn cực hoặc lưỡng cực. Đối với mỗi pha trong động cơ một cực, có hai cuộn dây. Ở đây, chạm tâm là một dây dẫn chung ở giữa hai cuộn dây về phía một cực. Động cơ đơn cực có từ 5 đến 8 dây dẫn.

Trong kết cấu, nơi mà điểm chung của hai cực được phân chia tuy nhiên được khai thác ở tâm, động cơ bước này bao gồm sáu dây dẫn. Nếu các vòi trung tâm hai cực ngắn bên trong, thì động cơ này bao gồm năm dây dẫn. Đơn cực với 8 dây dẫn sẽ tạo điều kiện thuận lợi cho cả kết nối nối tiếp và song song trong khi động cơ có 5 dây dẫn hoặc 6 dây dẫn có kết nối nối tiếp cuộn dây stato. Hoạt động của động cơ đơn cực có thể được đơn giản hóa bởi vì trong khi vận hành chúng, không có yêu cầu đảo ngược dòng điện trong mạch dẫn động được gọi là động cơ hai cực.

Trong động cơ bước lưỡng cực, đối với mỗi cực, có một dây quấn. Hướng cung cấp cần thay đổi thông qua mạch dẫn động để nó trở nên phức tạp vì vậy những động cơ này được gọi là động cơ không giống nhau.

Điều khiển động cơ bước bằng xung đồng hồ thay đổi

Điều khiển động cơ bước mạch là một mạch đơn giản và chi phí thấp, chủ yếu được sử dụng trong các ứng dụng công suất thấp. Mạch được hiển thị trong hình, bao gồm 555 IC định thời như một bộ rung đa năng ổn định. Tần suất được tính bằng cách sử dụng mối quan hệ đã cho.

Tần số = 1 / T = 1,45 / (RA + 2RB) C Trong đó RA = RB = R2 = R3 = 4,7 kilo-ohm và C = C2 = 100 µF.

Điều khiển động cơ bước bằng xung đồng hồ thay đổi

Đầu ra của bộ đếm thời gian được sử dụng làm đồng hồ cho hai đôi 7474 flip-flop chữ ‘D’ (U4 và U3) được định cấu hình làm bộ đếm vòng. Khi nguồn được bật ban đầu, chỉ có flip-flop đầu tiên được đặt (tức là đầu ra Q ở chân 5 của U3 sẽ ở mức logic '1') và ba flip-flop khác được đặt lại (tức là đầu ra của Q ở mức logic 0). Khi nhận được xung đồng hồ, đầu ra logic ‘1’ của flip-flop đầu tiên được chuyển sang flip-flop thứ hai (chân 9 của U3).

Do đó, đầu ra logic 1 tiếp tục dịch chuyển theo vòng tròn với mọi xung đồng hồ. Đầu ra Q của tất cả bốn flip-flop được khuếch đại bởi mảng bóng bán dẫn Darling-ton bên trong ULN2003 (U2) và kết nối với cuộn dây của động cơ bước màu cam, nâu, vàng, đen đến 16, 15,14, 13 của ULN2003 và màu đỏ đến + ve cung.

Điểm chung của cuộn dây được kết nối với nguồn + 12V DC, cũng được kết nối với chân 9 của ULN2003. Mã màu được sử dụng cho các cuộn dây có thể khác nhau tùy theo sản xuất. Khi nguồn được bật, tín hiệu điều khiển được kết nối với chân SET của flip-flop đầu tiên và chân CLR của ba flip-flop khác hoạt động ở mức 'thấp' (do mạch khởi động lại nguồn được tạo bởi R1 Kết hợp -C1) để đặt lần lật đầu tiên và đặt lại ba lần lật còn lại.

Khi thiết lập lại, Q1 của IC3 đi 'cao' trong khi tất cả các đầu ra Q khác ở 'thấp'. Một thiết lập lại bên ngoài có thể được kích hoạt bằng cách nhấn vào công tắc đặt lại. Bằng cách nhấn công tắc đặt lại, bạn có thể dừng động cơ bước. Động cơ lại bắt đầu quay theo cùng chiều bằng cách nhả công tắc đặt lại.

Sự khác biệt giữa Động cơ bước và Động cơ Servo

Động cơ servo phù hợp cho các ứng dụng mô-men xoắn và tốc độ cao trong khi động cơ bước ít tốn kém hơn, do đó chúng được sử dụng ở những nơi có mô-men xoắn giữ cao, gia tốc từ thấp đến trung bình, yêu cầu tính linh hoạt trong hoạt động vòng kín. Sự khác biệt giữa động cơ bước và động cơ servo bao gồm những điều sau đây.

Động cơ bước và Động cơ DC

Cả động cơ bước và động cơ một chiều đều được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp khác nhau nhưng sự khác biệt chính giữa hai động cơ này là một chút khó hiểu. Ở đây, chúng tôi đang liệt kê một số đặc điểm chung giữa hai thiết kế này. Mỗi đặc điểm được thảo luận dưới đây.

Các thông số của Động cơ bước

Các thông số của động cơ bước chủ yếu bao gồm góc bước, bước cho mỗi vòng quay, bước cho mỗi giây và RPM.

Góc bước

Góc bước của động cơ bước có thể được xác định là góc mà rôto của động cơ quay sau khi một xung đơn được cấp cho đầu vào của stato. Độ phân giải của động cơ có thể được định nghĩa là số bước của động cơ và số vòng quay của rôto.

Độ phân giải = Số bước / Số vòng quay của rôto

Sự sắp xếp của động cơ có thể được quyết định thông qua góc bước và nó được biểu thị bằng độ. Độ phân giải của động cơ (số bước) là không. các bước thực hiện trong một vòng quay của rôto. Khi góc bước của động cơ nhỏ thì độ phân giải cao cho việc bố trí động cơ này.

Độ chính xác của sự sắp xếp của các đối tượng thông qua động cơ này chủ yếu phụ thuộc vào độ phân giải. Một khi độ phân giải cao thì độ chính xác sẽ thấp.

Một số động cơ có độ chính xác có thể tạo ra 1000 bước trong một vòng quay duy nhất bao gồm 0,36 độ góc bước. Một động cơ điển hình bao gồm 1,8 độ góc bước với 200 bước cho mỗi vòng quay. Các góc bước khác nhau như 15 độ, 45 độ và 90 độ rất phổ biến trong động cơ thông thường. Số lượng góc có thể thay đổi từ hai đến sáu và một góc bước nhỏ có thể đạt được thông qua các bộ phận cực có rãnh.

Các bước cho mỗi cuộc cách mạng

Các bước cho mỗi độ phân giải có thể được xác định là số góc bước cần thiết cho một vòng quay tổng thể. Công thức cho điều này là 360 ° / Góc bước.

Các bước cho mỗi giây

Loại thông số này chủ yếu được sử dụng để đo số bước được thực hiện trong mỗi giây.

Cách mạng mỗi phút

RPM là cuộc cách mạng mỗi phút. Nó được sử dụng để đo tần số của cuộc cách mạng. Vì vậy, bằng cách sử dụng tham số này, chúng ta có thể tính toán số vòng quay trong một phút. Mối quan hệ chính giữa các thông số của động cơ bước như sau.

Số bước cho mỗi giây = Cách mạng mỗi phút x Số bước trên mỗi lần cách mạng / 60

Giao diện động cơ bước với vi điều khiển 8051

Giao tiếp động cơ bước với 8051 rất đơn giản bằng cách sử dụng ba chế độ như truyền động sóng, truyền động toàn bước & truyền động nửa bước bằng cách đưa 0 & 1 cho bốn dây của động cơ dựa trên chế độ truyền động mà chúng ta phải chọn để chạy động cơ này.

Hai dây còn lại phải được ghép vào một nguồn điện áp. Ở đây, động cơ bước đơn cực được sử dụng trong đó bốn đầu cuộn dây được kết nối với bốn chân chính của cổng-2 trong bộ vi điều khiển sử dụng ULN2003A.

Bộ vi điều khiển này không cung cấp đủ dòng điện để điều khiển các cuộn dây, do đó, IC trình điều khiển hiện tại thích ULN2003A. ULN2003A phải được sử dụng và nó là tập hợp của 7 cặp bóng bán dẫn NPN Darlington. Việc thiết kế cặp Darlington có thể được thực hiện thông qua hai bóng bán dẫn lưỡng cực được kết nối để đạt được độ khuếch đại dòng điện tối đa.

Trong IC điều khiển ULN2003A, chân đầu vào là 7, chân đầu ra là 7, trong đó hai chân dành cho cấp nguồn & đầu nối đất. Ở đây các chân 4 đầu vào & 4 đầu ra được sử dụng. Thay thế cho ULN2003A, IC L293D cũng được sử dụng để khuếch đại dòng điện.

Bạn cần quan sát hai dây chung & bốn cuộn dây thật cẩn thận nếu không động cơ bước sẽ không quay. Điều này có thể được quan sát bằng cách đo điện trở thông qua đồng hồ vạn năng nhưng đồng hồ vạn năng sẽ không hiển thị bất kỳ số đọc nào giữa hai pha của dây. Một khi dây chung và hai dây khác ở pha bằng nhau thì nó phải có điện trở giống nhau trong khi hai điểm kết thúc của hai cuộn dây trong cùng pha sẽ thể hiện điện trở gấp đôi so với điện trở giữa các điểm chung cũng như một điểm cuối.

Xử lý sự cố

• Xử lý sự cố là quá trình kiểm tra tình trạng động cơ xem động cơ có hoạt động hay không. Danh sách kiểm tra sau được sử dụng để khắc phục sự cố động cơ bước.
• Đầu tiên, hãy xác minh các kết nối cũng như mã của mạch.
• Nếu nó ổn, tiếp theo hãy xác minh rằng động cơ được cung cấp điện áp thích hợp hoặc nếu không, nó chỉ rung nhưng không quay.
• Nếu nguồn điện áp tốt, sau đó kiểm tra các điểm cuối của bốn cuộn dây được liên kết với IC ULN2003A.
• Đầu tiên, khám phá hai điểm cuối chung và sửa chúng thành nguồn 12v, sau đó sửa bốn dây còn lại vào IC ULN2003A. Cho đến khi động cơ bước được khởi động, hãy thử tất cả các kết hợp có thể. Nếu kết nối của điều này không đúng thì động cơ này sẽ rung ở vị trí quay.

Động cơ bước có thể chạy liên tục không?

Nói chung, tất cả các động cơ chạy hoặc quay liên tục nhưng hầu hết các động cơ không thể dừng khi chúng đang có nguồn, Khi bạn cố gắng hạn chế trục của động cơ khi nó đang được cung cấp điện thì nó sẽ bị cháy hoặc gãy.

Ngoài ra, động cơ bước được thiết kế để thực hiện một bước rời rạc, sau đó đợi bước ở đó một lần nữa và ở đó. Nếu chúng ta muốn làm cho động cơ ở tại một vị trí trong thời gian ngắn hơn trước khi bước tiếp thì nó sẽ giống như quay liên tục. Công suất tiêu thụ của những động cơ này cao nhưng sự tiêu tán điện chủ yếu xảy ra khi động cơ ngừng hoạt động hoặc thiết kế kém thì sẽ có nguy cơ quá nhiệt. Vì lý do này, nguồn cung cấp hiện tại của động cơ thường bị giảm khi động cơ ở vị trí giữ trong thời gian dài hơn.

Lý do chính là, một khi động cơ quay, phần công suất điện đầu vào của nó có thể được thay đổi thành công suất cơ học. Khi động cơ dừng lại trong khi nó đang quay, thì tất cả công suất đầu vào có thể biến đổi thành nhiệt ở bên trong cuộn dây.

Ưu điểm

Các ưu điểm của động cơ bước bao gồm những điều sau đây.

• Độ chắc chắn
• Xây dựng đơn giản
• Có thể làm việc trong hệ thống điều khiển vòng hở
• Bảo trì thấp
• Nó hoạt động trong mọi tình huống
• Độ tin cậy cao
• Góc quay của động cơ tỷ lệ với xung đầu vào.
• Động cơ có đầy đủ mô-men xoắn ở trạng thái dừng.
• Định vị chính xác và khả năng lặp lại của chuyển động vì động cơ bước tốt có độ chính xác từ 3 - 5% một bước và sai số này không được cộng dồn từ bước này sang bước tiếp theo.
• Phản ứng tuyệt vời để bắt đầu, dừng và đảo chiều.
• Rất đáng tin cậy vì không có chổi tiếp xúc trong động cơ. Do đó, tuổi thọ của động cơ chỉ đơn giản là phụ thuộc vào tuổi thọ của ổ trục.
• Phản ứng của động cơ với các xung đầu vào kỹ thuật số cung cấp khả năng điều khiển vòng hở, giúp động cơ điều khiển đơn giản hơn và ít tốn kém hơn.
• Có thể đạt được tốc độ quay đồng bộ rất thấp với tải được ghép trực tiếp với trục.
• Có thể nhận ra một loạt các tốc độ quay vì tốc độ tỷ lệ với tần số của các xung đầu vào.

Nhược điểm

Các nhược điểm của động cơ bước bao gồm những điều sau đây.

• Hiệu quả thấp
• Mô-men xoắn của động cơ sẽ giảm nhanh theo tốc độ
• Độ chính xác thấp
• Phản hồi không được sử dụng để chỉ định các bước có thể bị bỏ lỡ
• Mô men xoắn nhỏ đối với Tỷ lệ quán tính
• Cực kỳ ồn ào
• Nếu động cơ không được điều khiển đúng cách thì hiện tượng cộng hưởng có thể xảy ra
• Hoạt động của động cơ này không dễ dàng ở tốc độ rất cao.
• Mạch điều khiển chuyên dụng là cần thiết
• So với động cơ DC, nó sử dụng nhiều dòng điện hơn

Các ứng dụng

Các ứng dụng của động cơ bước bao gồm những điều sau đây.

1. Máy móc công nghiệp - Động cơ bước được sử dụng trong đồng hồ đo ô tô và thiết bị sản xuất tự động máy công cụ.
2. Bảo vệ - các sản phẩm giám sát mới cho ngành an ninh.
3. Y khoa - Động cơ bước được sử dụng bên trong máy quét y tế, máy lấy mẫu và cũng được tìm thấy bên trong máy chụp ảnh nha khoa kỹ thuật số, máy bơm chất lỏng, mặt nạ thở và máy phân tích máu.
4. Điện tử dân dụng - Động cơ bước trong máy ảnh cho chức năng lấy nét và thu phóng máy ảnh kỹ thuật số tự động.

Và cũng có các ứng dụng máy kinh doanh, ứng dụng thiết bị ngoại vi máy tính.

Vì vậy, đây là tất cả về tổng quan về động cơ bước như cấu tạo, nguyên lý làm việc, sự khác biệt, ưu nhược điểm và ứng dụng của nó. Bây giờ bạn đã có ý tưởng về các loại siêu động cơ và ứng dụng của chúng nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào về chủ đề này hoặc điện và dự án điện tử để lại bình luận bên dưới.

Tín dụng hình ảnh

• Động cơ bước của MST